Is meaisín cumhachta féin-ghluaiste é tarracóir a úsáidtear chun innealra oibre a tharraingt agus a thiomáint chun oibríochtaí soghluaiste éagsúla a chríochnú. Is féidir é a úsáid freisin mar chumhacht oibre seasta. Is éard atá ann córais nó feistí amhail inneall, tarchur, taisteal, stiúradh, fionraí hiodrálacha, aschur cumhachta, ionstraimí leictreacha, rialú tiomána agus tarraingt. Tarchuirtear an chumhacht innill chuig an roth tiomána tríd an gcóras tarchurtha chun an tarracóir a aistriú. Sa saol fíor, úsáidtear criosanna rubair go coitianta mar mheán le haghaidh tarchur cumhachta. De réir feidhm agus úsáid, roinntear tarracóirí i tharracóirí talmhaíochta, tionsclaíocha agus sainchuspóra; de réir an chineáil struchtúrach, roinntear iad i tarracóirí rothaí, crawler, bád-chruthach agus chassis féin-ghluaiste.
Glaoigh Linn